六軸伺服注塑機械手，也稱多關節機器人，以其靈活的可操控性在自動化生產流水線上得到了廣泛的應用。隨著成本的降低，近年來多關節機器人在注塑自動化解決方案中得到了越來越多的應用，在餐具自動化包裝系統中也開始出現了它的身影。

　　當前主流的餐具自動化包裝系統設計一般會用到兩臺機械手，一臺高速三軸伺服機械手負責勺子的取出及堆疊，另一臺三軸伺服機械手負責將堆疊好的刀叉勺移到包裝機傳送帶上。因為三軸伺服機械手只能直線運動，所以在雙三軸伺服機械手自動包裝系統中，最經濟的方案是采用方形模具設計，這樣可以充分利用三軸伺服機械手高速直線運動的優勢，實現餐具的高速自動化包裝。如果采用圓形的模具，則需要將堆疊盤改成PLC控制的可旋轉結構以便移載機械手順利取到產品，這樣會增加整體系統的復雜程度從而提高造價。

　　在移載環節引入多關節機器人的引入可以很好的解決三軸伺服機械手活動范圍受限的問題。在伺服驅動器的控制下，六軸伺服機械手可以上下、左右、前后360度精確移動，高效實現圓模條件下的包裝系統多點取件的作業要求。三軸伺服機械手和多關節機器人的有效配合，一方面可以利用三軸伺服機械手實現一次性餐具的高速取出堆疊;又能利用六軸伺服機械手靈活多變的特點，有效減小包裝系統的安裝運行空間。

　　這套餐具自動化包裝系統巧妙的利用多關節機器人的柔性作業特點結合高速三軸機械手，可以很好的應對當前訂單碎片化的大市場環境下客戶多樣化的產品包裝需求，實現柔性生產，方便企業未來進行工業4.0升級。